zabawa z kulą
zabawa z kulą
chcę zalepić powierzchnię lampy (kuli), tak aby nie przypuszczała światła z żarówki umieszczonej w jej środku. Taśma którą dysponuję ma 99% przepuszczalności światła. Zależy mi na tym, aby zużyć jak najmniej taśmy, ale też aby powierzchnia zalepionej kuli była jak najbardziej gładka, na ile to możliwe. Taśmę rozwijam z nieruchomego podajnika stycznie do powierzchni w jej biegunie północnym i mam możliwość obrotu kuli w dowolny sposób. Taśma ześlizguje się z powierzchni kuli przy próbie jej nałożenia pod kątem mniejszym niż 90 stopni do aktualnego południka ( z małą tolerancją np. 2-3 stopni), zatem jej przebieg to w przybliżeniu ortodroma. Kula podparta jest w 3 punktach na szerokości -60 stopni, zatem jej obrót nie robi problemu. Każdy punkt podparcia wyposażony jest w sterowany napęd i nie ma poślizgu. Jaki powinien być algorytm sterowania napędu? Załóżmy, że napędy mają oznaczenie A,B,C, a ich prędkość chwilowa w czasie to -100% do 100%. A może wystarczy tylko 0-100%?